ABB IRB 5350开门机器人备有走停式和连续式两种基本子型号。走停式喷涂线配套的喷徐机器人和开门机器人多为固定安装，可采用固定在喷房地面的三轴IRB 5350。 而连续式喷涂线要求IRB 5350随车身移动，可采用配备ABB紧湊型专用导轨的四轴IRB 5350,进-步增 强喷涂机器人的柔性。

ABB开门机器人配备特殊设计的开门夹具，内置搜寻传感器和力反馈传感器，即使车门位置存在微小误差，也能顺利完成开门动作，确保作业效率的*优化。ABB还设计了专用于感测车窗密封框的搜寻工具，避免采用磁铁等直接接触外侧车门的装置。ABB开门机器人先通过该工具搜寻、识别窗框，由不锈钢夹具抓握窗框，进行车门开闭操作，整个过程不接触车门外侧，也不使用任何磁性材料。这种开门夹具适用.于带窗框和传统铰链的各类侧门。

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